Scaldare il forno a 180°. Mescolare nel mixer zucchero, uova, margarina, lievito e vaniglia per circa 2 minuti; unire al composto ottenuto il latte a filo e continuare a mescolare. Poi spegnere il motore e unire le farine, mescolando con un cucchiaio fino a che il composto non diventa ben compatto. Lavorarlo quindi con le mani e ritagliare tanti filoncini (lunghi circa 15 cm) da chiudere su se stessi dando a ciascuno la forma di un tarallo.

Disporre i cookie sulla teglia a circa 1 cm di distanza l'uno dall'altra o e cuocerli per circa 20 minuti. Sfornare e farli raffreddare.

Per la glassa, mescolare acqua e zucchero a velo per ottenere una glassa (volendo possono essere aggiunti dei coloranti) e con questa coprire i biscotti.