Miscelate le farine setacciate in una ciotola con lo zucchero. Sciogliete il lievito di birra nell'acqua tiepida e incorporatelo al composto, aggiungendo anche il latte e le uova sbattute.
Impastate bene il tutto, poi aggiungete anche il sale, la buccia grattugiate dell'arancia (non trattata) e i semini della vaniglia.
Trasferite il composto sulla spianatoia e continuate a impastare fino ad avere un composto omogeneo, liscio ed elastico.
Incorporate a questo punto anche il burro morbido.
Trasferite il composto in una ciotola e fatelo lievitare per circa un'ora e mezza o comunque, finchè avrà triplicato il suo volume. 
Riprendete l'impasto e dispontelo sulla spianatoia, lavoratelo brevemente senza stressarlo e formate un rotolo.
Tagliatelo a pezzi (circa 70 o 80 grammi) e rotolando con il palmo della mano ogni pezzo sulla spianatoia, ricavate delle palline (i maritozzi).
Disponetele su di una teglia ricoperta di carta forno e fatele riposare per circa 15 minuti, poi tirandole leggermente dategli una forma leggermente ovale. Fate lievitare i maritozzi ancora un'ora, poi cuoceteli in forno già caldo a 180° per circa 15-20'.
Nel frattempo preparate lo sciroppo per la lucidatura facendo sciogliere in un pentolino sul fuoco lo zucchero nell'acqua e continuando la bollitura finchè necessario.
Sfornate i maritozzi, fateli raffreddare pochi minuti, poi spennellateli ancora caldi con lo sciroppo e fateli raffreddare completamente.
Montate la panna ben fredda, zuccheratela leggermente e trasferitela in un sac a poche con bocchetta a rosetta.
Tagliate i maritozzi a metà verticalmente, faciteli con un po' di crema di nocciole, poi con la panna montata, decorando con la stessa anche la parte superiore.