Montate in una ciotola i tuorli con lo zucchero, incorporate il mascarpone e amalgamate bene il tutto fino ad ottenere una crema molto densa.
Bollite il latte in un pentolino con un pezzetto di stecca di vaniglia, togliete dal fuoco e scioglietevi il cioccolato tritato, mescolando bene con una frusta.
Montate il dolce direttamente in coppette individuali, facendo un primo strato con gli amaretti bagnati nel latte al cioccolato, coprite con uno strato di crema, una spolverata di cacao, poi ancora uno strato di amaretti, crema e per finire spolverata di cacao.
Fate riposare il tiramisù agli amaretti qualche ora in frigorifero prima di servirlo.